東英測繪——【地形測繪測評】大疆激光雷達禪思L1

大疆推出了激光雷達禪思L1無人機，相對于傳統(tǒng)測繪儀器行業(yè)，大疆無人機以一種變革行業(yè)的態(tài)度迅速改變了現(xiàn)在測繪的作業(yè)概念，作業(yè)方法以及效率。但對于激光雷達，大部分的測繪同行對雷達的了解和精度相對比較陌生，對大疆激光雷達禪思L1是否適合地形測繪，以及它的精度和操作都存在著疑問，帶著這些問題進行了一個評測，為大家講解：

一、測試的環(huán)境

在西安市某區(qū)進行評測，測區(qū)的面積是0.13平方公里，該地區(qū)高差50米，植被茂盛，植被的覆蓋率是達到了90%以上，樹木平均高度都在8米到10米之間，測區(qū)范圍在LSV里展示如下圖：

環(huán)境如下圖所示

二、運用設備和軟件

WaypointMaster（航跡大師）、大疆M300RTK、禪思L1、大疆智圖、點云智繪

檢測儀器及軟件：千尋SR3 RTK、GlobalMapper、Cass10.1

三、作業(yè)流程

1、由于評測時大疆還不支持雷達仿地的原因，這里通過WaypointMaster（航跡大師）進行規(guī)劃測區(qū)雷達仿地航線，依次輸入測區(qū)KML，測區(qū)DEM文件，仿地航高80米，航速8m/s，重疊率30%，規(guī)劃參數(shù)如下:

2、遙控器中的雷達參數(shù)回波模式設置成雙回波，采樣頻率為240KHz，掃描模式為非重復掃描，然后將模型上色功能打開。

3、開機在無人機得到固定解后，然后靜置10分鐘，由于執(zhí)行的是仿地任務，手動操作無人機飛行到安全高度后，上傳任務，飛機會按照kml自動完成航線任務并執(zhí)行8字首尾校準。

總結(jié)：外業(yè)流程簡單且易上手，只需要具備飛行精靈4RTK或是其他可見光相機的經(jīng)驗，就可以直接上手大疆激光雷達禪思L1進行操作了，禪思L1配合M300RTK支持實時差分，在網(wǎng)絡不好的地方支持D-RTK及第三方基站。

四、數(shù)據(jù)處理

1、在飛行任務結(jié)束后，取出SD卡，將DCIM文件中的數(shù)據(jù)導出：

其中前面八個格式的文件對應的信息如下圖：

2、打開大疆智圖，然后選擇新建任務—激光雷達點云處理，接著添加文件夾，直接選定需要導出的任務文件夾

3、選擇輸出坐標系之后，在參數(shù)設置中打開點云精度優(yōu)化，重建結(jié)果我們選擇las格式，接著點擊開始處理，20分鐘之后就可以得到點云成果，如下圖所示：

將成果點到回波，藍色部分為第一次的回波，紅色部分為第二次的回波，這里我們可以看到第二次回波將樹木茂盛的地區(qū)地面絕大部分都反射出來了，大疆激光雷達禪思L1本身最高支持三次回波，如果采用三回波的方法飛行，點云效果可能會更加的好。

4、我們將las文件導入到點云智慧然后進行后處理，選擇大疆禪思L1行業(yè)應用模塊，選擇平原精細地形提取，選擇一鍵式平原精細地形進行提取，然后點擊預處理，選擇保留感興趣類別然后進行另存，勾選地面，導出地面las文件，將地面las文件導入點云智慧可視化平臺，效果如圖顯示：

五、精度驗證

精度問題是大家最關心的，為了保證效果，這里特地使用RTK進入密林進行實測，這里使用五星十六頻賬號，千尋SR3RTK在密林中整個過程都得到了固定解，通過點云智繪生成DEM后導入GlobalMapper，提取了25個檢查點，25個檢查點均勻分布在測區(qū)內(nèi)，然后導入手簿進入密林實測的坐標，結(jié)果如下圖所示：

這里采用了兩種檢核方法，一種是提取DEM坐標進行放樣實測的對比，另一種是將實測坐標導入GlobalMapper里使用lidae QC工具讓軟件自動對比，于是得到上述兩種精度結(jié)果。

使用RTK實測去掉最小誤差和最大誤差之后，得到的平均誤差在11cm，然后將RTK實測點導入GlobalMapper里和點云數(shù)據(jù)相對比，使用lidar QC工具對比精度，得到的效果更好，誤差僅8cm。

六、評測總結(jié)

大疆禪思L1在操作上使用簡單方便，在飛行高度一定的情況下，L1點云精度完全滿足1：1000地形圖測繪，而且成果多樣化，其測繪成果相對傳統(tǒng)的攝影測量和地面測量具有天然的優(yōu)勢，特別在提取高程方面，配合可見光相機禪思P1，實現(xiàn)了大部分場景下的無人機負載作業(yè)，其整體優(yōu)勢顯而易見。

以上就是大疆激光雷達禪思L1的評測結(jié)果，如果你還有什么不了解的地方，歡迎留言或者在線咨詢，我們會及時與您聯(lián)系。東英測繪儀器有限公司提供RTK/GPS、全站儀、水準儀、經(jīng)緯儀、無人機等儀器的銷售、檢測、校正等服務，也承接測繪培訓和各種內(nèi)外業(yè)測量任務，有相關的需要了解都可以留言或者在線咨詢我們，我們將詳細為你解答。